Kako bi zamijenio M16, koji nije baš prikladan za urbane borbene uvjete, tvrtka iz Izraela IMI TAAS (Israel Military Industries) 90 -ih je počela razvijati novu generaciju oružja, koristeći sada modernu shemu bullpupa. Ovo je shema rasporeda malokalibarskog oružja, gdje se spremnik, vijak i mehanizam za okidanje nalaze iza ručke pištolja s okidačem (obično unutar uređaja). Velika prednost ove sheme je ta što je s određenim dimenzijama oružja moguće povećati duljinu cijevi, što znači povećanje točnosti gađanja. Ili, ako je potrebno održavati zadanu duljinu cijevi, moguće je smanjiti duljinu puške, čime se poboljšava njezina težina, veličina i ergonomske performanse. Nedostaci ove sheme "bullpup" u pravilu uključuju mjesto prozora za izbacivanje patrona, koji se nalazi blizu kundaka oružja (pri pucanju s lijevog ramena, patrone lete ispred lice borca) i težak spust (kroz dodatni element između okidača i udarnog okidača).
Novi mitraljez nije prerada ili modernizacija drugog oružja, već je stvoren, kako kažu, od nule.
Godine 1998. rezultati razvoja IMI TAAS-a, naime nove puške, nazvane Jurišna puška Tavor za 21. stoljeće (TAR-21-: "jurišna puška dvadeset prvog stoljeća" Tavor "), predstavljeni su javnost. Točnije, predstavljen je cijeli niz pušaka, u rasponu od vojnog modela TAR-21 i njegove snajperske inačice STAR-21 s cijevi produženom na 460 mm, optičkim nišanom i sa sklopivim dvonošcima do kompaktne verzije MTAR-21 sa Cijev od 250 mm za potrebe sigurnosnih službi. Apsolutno svi modeli novog oružja dizajnirani su za upotrebu standardnih čaura iz M16 i za gađanje konvencionalnim NATO patronama kalibra 5, 56 mm.
Tijelo nove puške izrađeno je od izdržljivih polimernih materijala i ojačano umetcima od lakih i čeličnih legura. Razvojni proizvođači oružja napustili su standardni "mehanički" nišan, opremivši pušku vanjskim kolimatorskim nišanom s ugrađenim laserskim označivačem. Kako ne bi zamarali vojnike stalnim uključivanjem i isključivanjem, nišan se automatski uključuje kad trgnete zatvarač i isključuje se kad je potrebno ispaliti oružje. Sada je opremljen jeftinijim nišanom bez laserskog označitelja.
Vojni stručnjaci rangiraju izraelsku jurišnu pušku nove generacije kao gotovo idealno oružje za borbu u gradu-ispalo je lagano i u isto vrijeme brzo streljanje, kao i prikladno pri pucanju iz ruke. Nedostatak je visoka cijena u usporedbi s uobičajenim M16. TAR-21 košta 10 puta više ili 1000 USD.
Osim Izraela, TAR-21 naoružani su specijalnim snagama vojske Indije, Gruzije, Azerbajdžana, a Brazil ih proizvodi po licenci.
