Prvi samohodni protuzračni topovi (ZSU) pojavili su se prije izbijanja Prvog svjetskog rata, osobito, 1906. u Njemačkoj, tvrtka Erhard izgradila je oklopni automobil s visokim kutom nagiba pištolja. Tijekom Prvog svjetskog rata veliki broj ZSU -a temeljenih na običnim komercijalnim kamionima proizveden je u različitim zemljama. No, takvi ZSU -i na bazi nenaoružanih vozila bili su vrlo ranjivi, mogli su biti pogođeni čak i vatrom iz lakog oružja. Stoga se već tijekom Drugog svjetskog rata tenkovska baza počela koristiti kao šasija za samohodne protuzračne topove. Najpoznatiji ZSU ove klase su njemački ZSU "Ostwind" i "Wirbelwind".
Nakon završetka Drugoga svjetskog rata ovaj smjer razvoja vojne opreme dobio je logičan nastavak. Istodobno, poslijeratni razvoj ZSU-a također je karakteriziran povećanjem stope vatre i broja cijevnog naoružanja. Karakterističan proizvod razvoja ovog koncepta i povećanja vatrene moći bio je sovjetski ZSU-23-4 "Shilka", čija je brzina paljbe dosegla 3400 metaka u minuti.
Mogući tip ZSU-a "Matador" na temelju tenka MBT-70
Istodobno, u Njemačkoj se nastavio njihov razvoj na području stvaranja takvih borbenih vozila, osmišljenih za pružanje protuzračne obrane trupa (uključujući i na maršu) i stražnjih objekata od neprijateljskih zrakoplova i helikopterskih napada. Krajem 1960-ih u Njemačkoj je stvoren eksperimentalni samohodni protuzračni top koji se zvao "Matador". Ovo borbeno vozilo nastalo je u sklopu ambicioznog američko-njemačkog programa MBT-70 (Glavni borbeni tenk [za] 1970-ih, glavni borbeni tenk za 1970-ih). Tenk stvoren prema ovom programu trebao je ući u službu s vojskama Sjedinjenih Država i Njemačke. Rad na projektu aktivno se provodio u drugoj polovici 1960 -ih. Glavni cilj projekta bio je zamijeniti tenk M60 modernijim analogom, koji bi mogao nadmašiti obećavajući glavni borbeni tenk Sovjetskog Saveza, za koji se kasnije pokazalo da je T-64.
U sklopu ambicioznog američko-njemačkog projekta MVT-70 bilo je predviđeno stvaranje raznih pomoćnih borbenih vozila na istoj gusjeničkoj bazi. Jedan od tih strojeva trebao je biti ZSU, namijenjen izravnom vatrenom pokrivanju kopnenih snaga iz neprijateljskih zrakoplova. Temelj ZSU-a trebao je biti podvozje tenka MVT-70, u čijem dizajnu nije bilo planiranih nikakvih promjena. Kompleks tornja i naoružanja za ovu ZSU razvila je poznata njemačka tvrtka Rheinmetall. Do 1968. godine nacrt protuzračnog tornja bio je potpuno spreman, koji je dobio oznaku "Matador", što je dalo ime eksperimentalnom SPAAG-u.
ZSU "Matador" na bazi tenka Leopard 1
Toranj je dobio dva radara - praćenje ciljeva ili pištolj s ciljem "Albis" (koji se nalazi ispred tornja) i detekciju cilja MPDR -12 s kružnom rotacijom (nalazi se straga na krovu tornja). U budućnosti je takvo postavljanje radara postalo tradicionalno za ogroman broj ZSU -ova. Glavno naoružanje eksperimentalnog SPAAG-a "Matador" bila su dva automatska topa kalibra 30 mm Rheinmetall koji imaju stopu paljbe na razini od 700-800 metaka u minuti i 400 metaka. Oba su topa, osobito, bila smještena unutar oklopa kupole, najvjerojatnije iz razloga održavanja. Brzina rotacije kupole bila je približno 100 stupnjeva u sekundi. Kad su završili svi projekti, suradnja između Sjedinjenih Država i Njemačke već je bila prekinuta, program za stvaranje MVT-70 pokazao se vrlo skupo.
Unatoč činjenici da je zajednički projekt stvaranja glavnog bojnog tenka zataškan, razvoj koji je do tada već bio postignut nije nestao nigdje. Protuzrakoplovna kupola Matador dizajnirana za MVT-70, nakon niza promjena u dizajnu, migrirala je na šasiju tenka Leopard 1. Upravo je to vozilo na kraju ušlo u ispitivanja, izgubivši, međutim, od drugog njemačkog ZSU-a Gepard. Istodobno, mnogi su događaji i sva elektronička oprema Matadora u jednom ili drugom obliku migrirali u Gepard.
Dizajn eksperimentalnog SPAAG -a "Matador" imao je svoje prednosti i nedostatke. Nesumnjiva prednost bilo je postavljanje radara za praćenje ciljeva u prednji dio kupole između dva automatska topa od 30 mm - to je izračunavanje ciljanja učinilo "prirodnim", nije bilo potrebe za ponovnim izračunavanjem kutova. Istodobno, u Nijemaca je prevladao racionalizam, odmjerivši sve argumente za i protiv, odlučili su da bi 4 topa s takvom odredbom vatre bila previše, a dva pištolja, međutim, veća od sovjetskog kalibra "Shilka", nosio bi se s porazom ciljeva. Nedostaci eksperimentalnog borbenog vozila uključivali su činjenicu da su, nakon što su instalirali oružje na klasičan način, dizajneri ZSU -a bili prisiljeni napraviti velike rupe na stranama tornja, dizajnirane za izbacivanje istrošenih metaka na svim položajima automatskog pištolja. A uklanjanjem praškastih plinova iz borbenog odjeljka sve nije išlo baš kako treba.
No čak i u ovom obliku "Matador" se mogao staviti u funkciju da Nijemci nisu analizirali moguće izglede i trendove u razvoju ove klase tehnologije. Njemačka je vojska smatrala da će u budućnosti trebati povećanje dosega topova u visinu, što je automatski zahtijevalo od dizajnera da instaliraju snažnije topove, velikih kalibara. No u postojećem rasporedu izgradnja kalibra automatskih topova bila je jednostavno nemoguća: postojeća kupola jednostavno nije odgovarala velikim topovima i činilo se nerealnim radikalno povećati njezinu veličinu. Dizajneri su morali pronaći drugi način i našli su ga. On je bio proveden u izgledu ZSU -a "Gepard", koji je usvojio Bundeswehr. Ovaj SPG dobio je automatske topove kalibra 35 mm koji su uklonjeni s oklopljene kupole.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" s automatskim topovima od 35 mm smještenim na bokovima kupole također se temeljio na tenku Leopard 1, a upravo je ona na kraju stavljena u upotrebu. Zapravo, donekle inferioran u odnosu na sovjetski ZSU Shilka, nadaleko poznat na Zapadu i koji je izazvao veliku brzinu vatrenog oružja, njemački ZSU bio je znatno superiorniji u odnosu na sovjetski kolegu u pogledu radara. Imao je zasebni radar za otkrivanje i praćenje ciljeva, što je omogućilo normalnu potragu za zračnim ciljevima, te za praćenje već otkrivenih neprijateljskih zrakoplova i helikoptera.
