Na samom početku 1961. uspješni testovi prve američke rakete na čvrsto gorivo, Minuteman-1A, doveli su Sjedinjene Države do vodeće pozicije u razvoju balističkih projektila srednjeg dometa. Tadašnje vodstvo Sovjetskog Saveza nije se moglo pomiriti s činjenicom da je SSSR postao drugi nakon Sjedinjenih Država u ovoj utrci. Već 4. travnja 1961. godine vlada SSSR-a svojom uredbom postavlja pred sovjetske inženjere zadatak razvoja i stvaranja najmanje tri tipa raketa srednjeg dometa na kruto gorivo. Nakon toga nekoliko je biroa za projektiranje počelo raditi na stvaranju prvih sovjetskih projektila na kruto gorivo.
Ukupno je bilo nekoliko projekata pod općim vodstvom Sergeja Koroleva. Raketa 8K96, druga faza, stvorena je u KB-7 Lenjingradskog topničkog pogona "Arsenal", projekt je vodio glavni dizajner KB-a Pyotr Tyurin. Raketa 8K97 razvijena je u Permskom birou za projektiranje pod vodstvom Mihaila Tsirulnikova, trebala je razviti i prvu fazu rakete 8K96. Rakete 8K98, ili njezina druga oznaka, interkontinentalne rakete RT-2 i 8K98P, stvorio je sam S. Korolev zajedno s Igorom Sadovskim, jednim od kreatora rakete RT-1. Drugi sovjetski dizajner Mikhail Yangel preuzeo je razvoj rakete 8K99; prema projektu, ova raketa je trebala imati prvu fazu na kruto gorivo, drugu na tekuće gorivo. Nakon temeljitog proučavanja radnih crteža, odlučeno je da se razvoj M. Tsirulnikova koristi kao prva faza, koja ima najbolje performanse i PAL-17/7 mješoviti motor na čvrsto gorivo.
Međutim, 1963. godine svi su radovi na projektu 8K96 ili RT-15, koji je u biti raketa RT-2, bez prve faze, obustavljeni sve dok raketa RT-2 nije dovršena. Nakon toga, RT-15 je ponovno pokrenut 1965. godine u sklopu mobilnog kompleksa 15P696, usvojile su ga raketne snage strateških snaga Sovjetske armije i pokrenule u serijsku proizvodnju u Lenjingradskom pogonu broj 7. Razvoj SPU-a (samohodnog lansera) 15U59 na bazi tenka T-10 proveden je u konstrukcijskom birou tvornice Kirov pod vodstvom Zh. Ya. Kotina. Također su napravljeni projekti za stvaranje lansirnih kompleksa na pogonu na kotačima i na željezničkim platformama. Prvi put je raketni sustav pod oznakom SPU "objekt 815" demonstriran tijekom mimohoda 7. studenog 1965. godine.
Nakon prvih probnih lansiranja postalo je jasno da domet rakete RT-15 (prema NATO klasifikaciji SS X-14 "Spacegoat") prelazi izračunati i doseže 4,5 tisuća kilometara. S obzirom na tu činjenicu, upućuje se P. Tyurin da nastavi rad na daljnjem razvoju rakete. Radovi su se odvijali do 1970. godine, a za to vrijeme na poligonu Kapustin Yar izvedeno je 20 probnih lansiranja projektila RT-15. Nakon toga, rad je potpuno ograničen, a dizajner P. Tyurin počeo je stvarati prvu raketu na kruto gorivo u SSSR -u za nuklearne podmornice. Dizajn 8K96 sastojao se od dva stupnja (drugi i treći stupanj iz rakete RT-2) s ugrađenim motorima na čvrsto gorivo, posebno modificiranim kako bi se osigurao optimalan rad, i pri lansiranju i u letu. U repnom dijelu rakete na prvu stepenicu postavljena su četiri stabilizatora. Raketom se upravljalo u letu pomoću pogonskih motora (prvi stupanj 15D27 i druga faza 15D92) i podijeljenim mlaznicama. Bojna glava rakete, ukupna masa naboja je 535 kg, bila je nuklearna, monoblok tipa kapaciteta 1, 1 megatona.
Raketa je usmjerena na cilj pomoću inercijalnog sustava upravljanja s žiroskopskom platformom, stvorenog u Znanstvenoistraživačkom institutu AP pod vodstvom glavnog dizajnera N. Pilyugina. Lansiranje je kontrolirano sustavom za daljinsko upravljanje lansiranjem razvijenim u Projektnom birou Impulse pod vodstvom T. Sokolova. Naboji goriva, prema nekim izvorima, pričvršćeni su na raketni motor, prema tehnologiji NII-9 g Biyska, ulijevanjem mase goriva u kućište motora. Prema drugim izvorima, naknade za gorivo bile su dopunske, proizvedene prema tehnologiji Istraživačkog instituta-130 g iz Perma. Također se može pretpostaviti da su vjerojatno korištene obje opcije, kao u raketi RT-2. U prvoj fazi korištene su punjenja goriva NII-9, u drugoj fazi NII-130. Međutim, prema sjećanjima sudionika ispitivanja, koji tvrde da je nakon otvaranja čepova mlaznica iz motora izlivena barem kanta vode, što nije tipično za motore raketnih stupnjeva RT-2. Ukupna duljina rakete bila je 12, 7 metara, promjera od 1, 9 do 2, 1 metra, lansirne težine 1,87 tona, korisne težine bojeve glave više od 500 kg.
